Um das 10. oder 11. Jahrhundert entstand die ursprüngliche Kirche, welche im Laufe der Jahrhunderte zur Stiftskirche ausgebaut wurde. Die Stiftskirche liegt im Stadtzentrum und charakteristisch sind die beiden ganz unterschiedlichen Türme. Während der Westturm am Ende des Kirchenschiffes in achteckiger Form erbaut wurde, schließt der viereckige Südturm mit einem spitzen Dach ab.
Nach vier Jahren Bauzeit wurde die Stiftskirche am 13. Juli 2003 mit einem Festgottesdienst wieder eröffnet. Die Stiftskirche ist das Wahrzeichen des alten Stuttgart.